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工業機器人用編碼器

時間:2023-05-11 來源:艾而特

工業自動化

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,具有一定的自動性,可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。工業機器人編碼器的定義是指監控位置.角度和速度的傳感器分為旋轉編碼器和線性編碼器。旋轉編碼器分為增量編碼器和絕對值編碼器(線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器),編碼器編制信號或數據.轉換為可用通信.傳輸和存儲信號形式的設備。編碼器將角位移或直線位移轉換為電信號,前者稱為碼盤,后者稱為碼尺。

自動化設備

工業機器人編碼器分類:根據讀取方法,編碼器可分為接觸式和非接觸式;根據工作原理,編碼器可分為增量式和絕對式。

增量編碼器將位移轉換為周期性電信號,然后將電信號轉換為計數脈沖,用脈沖數表示位移大小。絕對編碼器的每個位置對應一個確定的數字碼,因此其示值僅與測量的開始和結束有關,而與測量的中間過程無關。

  工業機器人編碼器的分類

  根據檢測原理,編碼器可分為光學式.磁式.根據其刻度法和信號輸出形式,感應式和電容式可分為增量式.三種絕對式和混合式。

  1.增量編碼器:

  增量編碼器可以生成位置.角度和轉數等信息。每個轉刻線的數量決定了編碼器每個轉向控制裝置傳輸的脈沖數??刂蒲b置從參考點計算脈沖數,以確定當前位置。啟動后,該編碼器需要操作參考點,以返回參考點,以確定編碼器的實際位置。

  增量編碼器直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A.B和Z相;A.B兩組脈沖相位差為90度,便于判斷旋轉方向,而Z相是每旋轉一個脈沖,用于基準點定位。其優點是原理結構簡單,機械平均壽命可達數萬小時以上,抗干擾能力強,可靠性高,適用于長途傳輸。其缺點是無法輸出軸旋轉的絕對位置信息。

  2.絕對編碼器:

  可生成位置.角度、轉數等信息,并計算指定類型的步距。因此,每個步距角都分配了獨特的碼型。每個轉彎可用的碼型數量決定了分辨率。每個碼型可以形成唯一的參考點,提供絕對的位置信息。因此,啟動后,無需參考點即可測量此類編碼器。單圈編碼器測量一個圈內的絕對位置。多圈編碼器不僅可以測量一個圈內的位置,還可以提供轉彎數量。

工業機器人用編碼器

  絕對編碼器是一種直接輸出數字的傳感器。它的圓形碼盤上沿徑向有幾個同心碼盤。每條道路由透光和不透光的風扇區組成。相鄰碼道的風扇樹木是雙重關系。碼盤上的碼道數是其二進制數字的位數。盤的一側是光源,另一側對應的每個碼道都有一個光敏元件。當盤處于不同位置時,每個光敏元件根據光是否轉換相應的電平信號,形成二進制數。這種編碼器的特點是不需要計數器。您可以在轉軸的任何位置閱讀固定的對應位置的數字代碼。

       3、混合式絕對編碼器:

  混合絕對編碼器輸出兩組信息,一組用于檢測具有絕對信息功能的磁極位置;另一組與增量編碼器完全相同。



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